产品简介：

      Aruco 是一个强大的、与ROS兼容的开源库，专注于AR（Augmented Reality）中的aruco标记检测和姿态估计。该库不仅支持多标记定位，还能在光照条件变化极大的环境中保持稳定，确保在低光或高噪声环境下的追踪性能。

      Aruco标记是几何方形结构，四周有黑色边框，并内置了一个内部网格用于以二进制代码存储唯一标识符。通过字典定义一组规则来计算标识符、进行有效性检查以及错误校正。原版aruco字典被采用，利用标记的第二列和第四列存储ID，并利用其余位进行奇偶校验。检测算法基于OpenCV实现，充分利用了其图像处理功能。检测过程包括自适应阈值处理、四边形轮廓检测、角点识别以及相机姿态估算。自适应阈值算法尤其适用于光照条件多变的情况，能够自动适应每像素邻域的直方图来设置阈值。

应用场景：

      Aruco库广泛应用于各种现实增强场景，如机器人导航、虚拟现实体验、室内定位、智能监控和工业自动化等。多个标记的使用可以提高系统的精度和鲁棒性，特别适合需要精确追踪物体运动的应用。